Secondo la leggenda fu fondata da Ercole che, al ritorno dalla Spagna, dove aveva compiuto una delle sue dodici fatiche, si sarebbe fermato su questa costa e avrebbe fondato un piccolo villaggio: "Porto Ercole". Ancora oggi in memoria di questa antica leggenda la piazza principale di questa città si chiama PIAZZA ERCOLE.

Secondo una versione legata alla tradizione popolare il nome deriverebbe dal dialettale TRUPIA che indica i vortici marini che spesso da qui è possibile scorgere nello stretto di messina poco più a sud; o ancora da RUPIA, cioè la rupe su cui è edificata. infine un'altra versione racconta di una battaglia che Ottaviano Cesare vinse in nome e per conto di Roma nel mar mediterraneo. Approdato su queste coste, prima di tornare a Roma, fondò “Triunfea” per testimoniare il trionfo di Roma su Cartagine. Da qui deriverebbe il nome Tropea.

La città fu invasa da diverse popolazioni: ROMANI, NORMANNI, BIZANTINI, SVEVI, ANGIOINI, ARAGONESI.

Furono proprio i Normanni a costruirvi una imponente cattedrale, intorno all'anno 1000, segnando il passaggio dal rito greco al rito latino.